四向穿梭車存儲方案是目前解決倉儲用地緊張、提升出入庫效率的核心方案。很多客戶在規(guī)劃智能倉儲時，往往搞不清楚軟件系統(tǒng)與硬件設(shè)備之間的配合關(guān)系。實際上，一套高效的四向穿梭車立體庫，離不開WMS倉庫管理系統(tǒng)、WCS倉庫控制系統(tǒng)、RCS機(jī)器人控制系統(tǒng)以及底層PLC執(zhí)行層的精密協(xié)同。
在整個控制架構(gòu)中，層級分工非常明確。最上層是WMS倉庫管理系統(tǒng)，它負(fù)責(zé)接收訂單并決定貨物的存儲策略，也就是決定托盤具體存放在哪一樓層、哪一列、哪一層。緊接著是WCS倉庫控制系統(tǒng)，作為承上啟下的樞紐，WCS負(fù)責(zé)調(diào)度提升機(jī)、輸送線、四向穿梭車等物理設(shè)備，確保指令落地。而RCS機(jī)器人控制系統(tǒng)，則專注于四向穿梭車在本層內(nèi)的運(yùn)動控制，它的核心任務(wù)是規(guī)劃行駛路線、避開障礙物以及處理車輛之間的交通管制。最底層的PLC硬件執(zhí)行層，則負(fù)責(zé)接收指令，驅(qū)動電機(jī)、滾筒和對射電眼進(jìn)行具體的動作執(zhí)行。所有數(shù)據(jù)均通過網(wǎng)絡(luò)傳輸，實現(xiàn)毫秒級響應(yīng)。
入庫流程是檢驗這套系統(tǒng)智能程度的關(guān)鍵。當(dāng)WMS倉庫管理系統(tǒng)下發(fā)入庫任務(wù)后，WCS倉庫控制系統(tǒng)立即開始調(diào)度。首先，WMS會根據(jù)庫存策略，指定貨物存放的目標(biāo)樓層和貨位。RCS機(jī)器人控制系統(tǒng)規(guī)劃好四向穿梭車的取貨路線，將立體庫中預(yù)先存放的整疊托盤取出，送至垂直提升機(jī)。垂直提升機(jī)將整疊托盤降至一層輸送線，直達(dá)拆盤機(jī)。拆盤機(jī)將整疊托盤拆分為單個托盤后，工作人員在進(jìn)貨口進(jìn)行組盤作業(yè)。組盤完成的貨物回流至輸送線，對射電眼會對托盤的尺寸和條碼進(jìn)行檢測，合格則放行，不合格則退回重新整理。
貨物放行后，在輸送過程中，頂升移載機(jī)會在轉(zhuǎn)彎處調(diào)整托盤方向。隨后，輸送機(jī)將貨物送至垂直提升機(jī)。此時，WCS會根據(jù)WMS下達(dá)的指令，控制提升機(jī)將貨物提升至WMS事先規(guī)劃好的對應(yīng)樓層。到達(dá)目標(biāo)層后，RCS再次接管，規(guī)劃四向穿梭車的最優(yōu)路徑，將貨物運(yùn)送至指定的存儲位。四向穿梭車反饋信號給WCS，WCS同步更新WMS庫存，入庫任務(wù)完成。
出庫流程則是入庫的逆過程，但增加了空托盤回收環(huán)節(jié)。WMS下發(fā)出庫指令，WCS調(diào)度四向穿梭車前往WMS指定的目標(biāo)儲位取貨。四向穿梭車取貨后，RCS規(guī)劃路線將貨物送至提升機(jī)，由提升機(jī)將貨物輸送至一層揀選工位。工作人員完成揀貨后，貨物裝車發(fā)貨。剩下的空托盤由輸送線送入碼盤機(jī)，碼盤機(jī)將空托盤堆疊在一起，通常一托堆疊8到10個，具體數(shù)量根據(jù)貨架層高決定。堆疊好的空托盤由輸送線回流，再次存入立體庫備用。
四向穿梭車立體庫特別適合10-15米高的倉庫，在這個高度區(qū)間內(nèi)，既能最大化利用垂直空間，又能平衡土建成本。相比傳統(tǒng)貨架，存儲密度可提升2-3倍以上。當(dāng)業(yè)務(wù)增長時，企業(yè)只需增加四向穿梭車數(shù)量即可，無需改動貨架，柔性極高。RCS系統(tǒng)的避障與死鎖避讓算法，保障了四向穿梭車在巷道內(nèi)的24小時穩(wěn)定運(yùn)行。
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